Uno stesso pallet è formato da 4 tipi di pacchi che differiscono in LARGHEZZA, ALTEZZA e PROFONDITÀ. Anche l’orientazione in fase di deposito non è uguale per tutti i modelli.

L’algoritmo calcola la configurazione più compatta, e genera le traiettorie di deposito e le direzioni di approccio in funzione del pacco manipolato e della configurazione attuale del pallet.